Même si le site de Roquetaillade est occupé par l’Homme depuis la préhistoire, sa naissance viendra bien après, au Moyen-Âge. Selon la légende, Charlemagne partait vers les Pyrénées et s’est arrêté sur ce site pour construire un fort en bois sur un piton rocheux. Au fur et à mesure du temps, les techniques de construction se sont perfectionnées et un château en pierre a commencé à se former au Xe siècle. D’où le nom « Château de Roquetaillade », qui vient de « tailler sur la roche« . Au début de sa construction, il appartient aux Seigneurs de la Mothe.
En 1306, Gaillard de la Mothe se fait construire un palais forteresse non loin du vieux château. Cet édifice comprenait de nouveaux systèmes défensifs et un certain confort. Depuis, ce château « neuf » de Roquetaillade est habité par la même famille et n’a cessé de s’améliorer.
